酱油是从传统的“酱”演变而来的，早在3000多年前，就有在周代制作酱的记录。 酱油的酿造是偶然发现的。 酱油起源于中国古代皇帝使用的调味品。 早的酱油是用鲜肉腌制的，这与目前的鱼露生产过程类似，因为味道鲜美而逐渐传播到民间。 后来发现大豆的味道和其相似，并且更加便宜而广泛传播。 在早期，随着佛教僧侣的传播，它传播到世界各地，如日本、韩国和东南亚。 酱油的制造是早期家庭式制作和秘密。 它的酿造由多位大师主导。 它的技术经常经过子孙代代相传，或者由一派的导，形成某种方式的酿造方法。
肉剁成肉泥再酦酵生成的油，称为“醢”(即肉酱油之意);另有在造酱时加入动物血液的版本的酱称为醓。可见《诗经·大雅·行葺》之一句：“醓醢以荐”。
黄兴宗认为《齐民要术》内所指的“豆酱清”，可能是植物酱油的前身。
酱油在宋代已被人们接受：酱油一词早出现在南宋两本着作中：《山家清供》记载用酱油、芝麻油炒春荀、鱼、虾;《吴氏中馈录》记载用酒、酱油、芝麻油清蒸螃蟹。此后，酱油一词还出现在1360年《云林堂饮食制度集》，元《易牙遗意》，1591年《饮馔服食笺》，1680年《食宪鸿秘》，1698年《养小录》，1750年《醒园录》，1790年《随园食单》，清《调鼎集》卷三、卷七。
宋朝人将加工酱和豉得到的各种酱汁，称为酱油，作为调味品开始在中国的饮食中流行。到清代，酱油的使用远超过酱。在1790年《随园食单》中酱油已经取得重要地位。
日本文献中早使用酱油一词的是1597年的《易林本节用集》，但酱油的生产法，可能在此之前已由中国传入日本。
酱油是从豆酱演变和发展而成的。中国历史上早使用“酱油”名称是在宋朝，林洪著《山家清供》中有“韭叶嫩者，用姜丝、酱油、滴醋拌食”的记述。此外，古代酱油还有其他名称，如清酱、豆酱清、酱汁、酱料、豉油、豉汁、淋油、柚油、晒油、座油、伏油、秋油、母油、套油、双套油等。公元755年后，酱油生产技术随鉴真大师传至日本。后又相继传入朝鲜、越南、泰国、马来西亚、菲律宾等国。
